چکیده
این مقاله تثبیت بازخورد موقعیت و نگرش یک وسیله نقلیه زیردریایی خود گردان (AUV) با تعداد کمتری از محرک‌ها را در نظر می‌گیرد. یک مدل غیر خطی که هم دینامیک و هم سینماتیک یک AUV را توصیف می‌کند، مورد مطالعه قرار می‌گیرد. این مقاله نشان می‌دهد که نتایج قبلی در مورد تثبیت وضعیت یک فضاپیما می‌تواند برای تثبیت نمایی موقعیت و وضعیت یک AUV با استفاده از تنها چهار، احتمالاً سه، محرک اعمال شود. نتایج شبیه سازی ارائه شده است.
1-مقدمه
این مقاله تثبیت بازخورد موقعیت و نگرش وسایل نقلیه زیردریایی خودگردان(AUV) را با کاهش تعداد ورودی‌های کنترل موجود در نظر می‌گیرد. این کاهش ممکن است در نتیجه خرابی محرک یا تصمیم عمدی برای محدود کردن تعداد محرک ها به عنوان مثال به دلیل ملاحظات هزینه و وزن باشد....