چکیده

شکارچیان اجتماعی زیادی یک خط حمله ی شکار تشکیل می دهند که به سمت تجمع شکار ، حمله می کنند. بر اساس این استراتژی و استفاده از استدلالات واریاسیونی، الگوریتمی برای ایجاد مشخصه ی گروهی شکل حمله کردن خط حمله ، برای یک سیستم چند روباته ی شکارگر، فراهم کردیم. ویژگی مطلوب این الگوریتم مبتنی بر تغییرات پی در پی این است که  نسبت به الگوریتم های پیش تر ارائه شده ، شکل های منظم تری تولید می کند.

1-مقدمه  

به عنوان یک تکنیک شکار، شکارچیان اغلب بطور مستقیم به محل تجمع صید حمله می کنند. نمونه هایی از چنین شکارچیانی، شیرهای آفریقایی، شیرهای پانترا، دلفین های بینی بطری معمولی، دلفین های بینی بطری هندی، چیتاها و یوزپلنگ ها هستند[1, 2, 3].  با وجود اینکه گروه های چیتاها اغلب با همدیگر شکار می کنند، هماهنگی ای بین اعضای گروه وجود ندارد: هرچیتا "به سرعت به سمت گله می دود" و خودخواهانه رفتار می کند [4]. در طرف دیگر این طیف همکاری، شیرهای آفریقایی و دلفین های بینی بطری هستند که در حین شکار، هماهنگی بالایی از خود نشان می دهند [1, 2]. این سیستم های بیولوژیکی با هماهنگی به سمت تجمع صید، با تشکیل یک خط حمله، حمله می کنند. برای این سیستم ها، شکل خط حمله فرق دارد. شیرها شکلی می سازند که به عنوان یک "catcher’s mitt" در [1] توصیف می شود، در حالیکه دلفین ها پهلوبه پهلوی یکدیگر در یک خط حرکت می کنند[2]. ما در این مقاله از استراتژی استفاده شده توسط این حیوانات اجتماعی الهام می گیریم و شکل خطوط حمله را برای یک سیستم شکار چندعامله بهینه می کنیم.

در سیستم های چند روباته، توجه قابل ملاحظه ای به شکار کردن شده است (برای نمونه به مراجع [5, 6, 7, 8, 9] مراجعه کنید). در حالیکه کارهای قبلی بر روی جنبه های جستجو و بازیابی اشیاء ثابت یا عوامل همکاری تمرکز کرده اند، ما برروی شکل هندسی خط حمله ی شکار تمرکز می کنیم. خط حمله ی شکار به صورت یک منحنی که به سمت گله ی صید حمله می کند، مدل می شود. در نتیجه ما به جای یک مدل رایج شکار مبتنی بر عامل ارائه شده در [9]، زنجیره ای از شکارچیان را در نظر می گیریم. با تخمین اولیه ای از شکل منحنی بهینه آغاز می کنیم. انرژی نهایی مصرفی در حین حمله به تجمع صیدها را محاسبه می کنیم (انرژی ای که صید مصرف می کند). سپس شکل منحنی مطابق با الگوریتم ارائه شده طوری تغییر می کند که انرژی مصرفی منحنی حداکثر شود...

میتوانید از لینک ابتدای صفحه، مقاله انگلیسی را رایگان دانلود فرموده و چکیده انگلیسی و سایر بخش های مقاله را مشاهده فرمایید.