Abstract
Controlling robot manipulators is challenging due to their nonlinearity nature. PID control is still the benchmark control in industry due to its simplicity. Nonlinear control techniques are very complex and are not attractive. However, fuzzy control is more attractive and provides good performance. This paper p combines fuzzy control with PID control to produce supervisory fuzzy PID controller for a 5DOF robot arm system. This proposed control works online to give better performance Simulation results using MATLAB/SIMULINK shows better results
چکیده
کنترل بازوهای روبات به دلیل ماهیت غیرخطی بودن آن چالش برانگیز است. هنوز کنترل PID به دلیل سادگی اش در صنعت مورد استفاده قرار می گیرد. تکنیک های کنترل غیرخطی خیلی پیچیده هستند؛ ولی کنترل فازی جالب تر است و عملکرد خوبی دارد. در این مقاله برای کنترل سیستم بازوی روبات با 5 درجه آزادی (5DOF) کنترل فازی با کنترل PID ترکیب می شود. این روش پیشنهادی به صورت آنلاین کار می کند تا نتایج شبیه سازی بهتری با استفاده از سیمولینک متلب حاصل شود.
1-مقدمه
امروزه استفاده از روبات ها در صنعت و مکان های خطرناک متداول است. کنترل روبات برای عملکرد درست آن ضروری است. از بازوهای روبات می توان برای انجام کارهای بسیار خاص که نیازمند کنترل سطح بالا هستند استفاده کرد [1]. ساختار بازوی روبات ماهیت غیرخطی دارد؛ بنابراین برای توصیف مشخصه های غیرخطی، عدم قطعیت در پارامترها و محاسبه ی زمان واقعی آن نیازمند مدلسازی دقیق باید انجام شود. برای پیشگیری از برخورد با موانع و خراب شدن روبات یا ابزارهای آن باید یک مسیر برنامه ریزی شده با دقت بالا دنبال شود. کنترل PID محبوب ترین الگوریتم کنترلی است که به دلیل سادگی ساختار و طراحی آن، در صنعت مورد استفاده قرار می گیرد...