در این مقاله، مسئلۀ پایدارسازی سراسری برای خانوادۀ سیستم های تاخیر زمانی غیرخطی فیدفوروارد با استفاده از کنترل های کران‌دار مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین دو نوع قانون کنترل غیرخطی جدید بر اساس فرم کانونیک خاصی از سیستم غیرخطی تحت بررسی برای دستیابی به پایداری سراسری پیشنهاد شده است. فرم کانونیک ویژه و جدیدِ مورد استفاده در این مقاله شامل تاخیر زمانی در ورودی و همچنین تاخیرهای زمانی در حالت می باشد که منجر به حذف طبیعی در طراحی بازگشتی می شود. علاوه بر این، تعدادی پارامتر آزاد نیز در این کنترل کننده ها به کار برده شده است. این مزایا می تواند باعث تسهیل اثبات پایداری سراسری سیستم حلقه بسته شود و عملکرد گذرای سیستم حلقه بسته را به طور قابل توجهی بهبود ببخشد. برای نشان دادن کارایی روش های پیشنهادی، یک مثال کاربردی نیز ارائه شده است.

1- مقدمه

وجود تاخیر زمانی می تواند باعث افت عملکرد و حتی ناپایداری سیستم کنترل شود (Hale، 1977). بنابراین کنترل سیستم های تاخیر زمانی، موضوع پژوهشی رایجی به مدت چندین دهه بوده و روش های موثر زیادی نیز برای رسیدگی به مسائل مختلف مطرح شده است (به مراجع Du، Lam و Shu، 2010؛ Koo و Choi، 2015، 2016؛ Krstic، 2010؛ Meng، Lam، Du و Gao، 2010 و مراجع موجود در آنها رجوع نمایید). از طرف دیگر، سیستم های کنترل کاربردی تحت تاثیر اشباع ورودی هستند. نادیده گرفتن خاصیت غیرخطی اشباع در طراحی کنترل کننده می تواند باعث افت عملکرد سیستم حلقه بستۀ حاصل هنگام اشباع شده و حتی ممکن است منجر به ناپایداری نیز شود…