چکیده
استفاده از AGV با سرعت یا RPM ثابت در کارخانه برای کاهش زمان توقف و زمان تدارک به امری ضروری تبدیل شده است. برای دستیابی به RPM ثابت در AGV از کنترل‌کنندۀ منطق فازی و کنترل‌کنندۀ PID استفاده می شود. AGV شامل موتور DC جاروبک‌دار با کدگذار، درایور موتور، ریزکنترل‌کننده و باتری می باشد. کدگذار موقعیت محور را به عنوان فیدبک به ریزکنترل‌کننده ارسال می کند. ریزکنترل‌کننده خطای سیستم را بر اساس پارامترهای تعیین شده توسط الگوریتم های مورد نظر کاهش می دهد. در این مقاله ابتدا اطلاعات مختصری در مورد سخت افزار، نرم افزار و این الگوریتم ها ارائه می شود. سپس روش پیاده سازی الگوریتم برای سیستم نشان داده می شود. در نهایت نیز نتایج حاصل و بررسی آنها بر اساس الگوریتم های مورد استفاده ارائه می شوند. مقایسۀ بین کنترل‌کنندۀ PID و کنترل‌کنندۀ فازی PID نیز نشان داده می شود. برای به دست آوردن پارامترهای PID از الگوریتم های زیگلر-نیکولز استفاده شده است. سیمولینک متلب و جعبه ابزار منطق فازی برای شبیه سازی مورد استفاده قرار گرفته است. برای دریافت فیدبک ارسالی از کدگذار و همچنین کنترل سرعت موتور نیز از ریزکنترل‌کنندۀ آردوینو استفاده شده است. به طور خلاصه، این استراتژی های کنترلی به AGV کمک می کنند تا با RPM ثابت و با زمان نشست، خطای حالت پایدار و فراجهش کمتر بتواند کار کند.
1-مقدمه
در این مقاله روش پیاده سازی الگوریتم کنترل PID و الگوریتم کنترل منطق فازی برای راه اندازی AGV با سرعت ثابت ارائه می شود. به منطور دستیابی به سرعت ثابت در AGV، سرعت موتور DC با استفاده از الگوریتم های مذکور کنترل می شود [1]. شکل 1 بلوک دیاگرام سیستمی را نشان می دهد که در آن کدگذار به عنوان یک عنصر فیدبک استفاده شده است. موتور به عنوان یک دستگاه در نظر گرفته شده و آردوینو (کنترل‌کنندۀ منبع باز) به عنوان یک کنترل‌کننده به کار برده شده است…
میتوانید از لینک ابتدای صفحه، مقاله انگلیسی را رایگان دانلود فرموده و چکیده انگلیسی و سایر بخش های مقاله را مشاهده فرمایید