Skip Navigation Linksلیست مقالات ترجمه شده / خرید و دانلود
1,149,950

پیش از اقدام به خرید ترجمه فارسی می توایند نسخه انگلیسی را به صورت رایگان دانلود و بررسی نمایید. متن چکیده و ترجمه آن در پایین همین صفحه قابل مشاهده است.
دانلود رایگان مقاله انگلیسی
موسسه ترجمه البرز اقدام به ترجمه مقاله " مهندسی برق " با موضوع " کنترل مد لغزشی فازی تطبیقی با استفاده از کنترل فازی نظارت شده برای بازوهای روبات مسطح با 3 درجه ی آزادی " نموده است که شما کاربر عزیز می توانید پس از دانلود رایگان مقاله انگلیسی و مطالعه ترجمه چکیده و بخشی از مقدمه مقاله، ترجمه کامل مقاله را خریداری نمایید.
عنوان ترجمه فارسی
کنترل مد لغزشی فازی تطبیقی با استفاده از کنترل فازی نظارت شده برای بازوهای روبات مسطح با 3 درجه ی آزادی
نویسنده/ناشر/نام مجله :
Applied Soft Computing
سال انتشار
2011
کد محصول
1001228
تعداد صفحات انگليسی
11
تعداد صفحات فارسی
33
قیمت بر حسب ریال
1,055,000
نوع فایل های ضمیمه
Pdf+Word
حجم فایل
2 مگا بایت
تصویر پیش فرض




Abstract

Control of an industrial robot includes nonlinearities, uncertainties and external perturbations that should be considered in the design of control laws. This paper presents a control strategy for robot manipulators, based on the coupling of the fuzzy logic control with the so-called sliding mode control, SMC, approach. The motivation for using SMC in robotics mainly relies on its appreciable features, such as design simplicity and robustness. Yet, the chattering effect, typical of the conventional SMC, can be destructive. In this paper, this problem is suitably circumvented by adopting an adaptive fuzzy sliding mode control, AFSMC, approach with a proportional-integral-derivative, PID sliding surface. For this proposed approach, we have used a fuzzy logic control to generate the hitting control signal. Moreover, the output gain of the fuzzy sliding mode control, FSMC, is tuned on-line by a supervisory fuzzy system, so the chattering is avoided. The stability of the system is guaranteed in the sense of the Lyapunov stability theorem. Numerical simulations using the dynamic model of a 3 DOF planar rigid robot manipulator with uncertainties show the effectiveness of the approach in trajectory tracking problems. The simulation results that are compared with the results of conventional SMC with PID sliding surface indicate that the control performance of the robot system is satisfactory and the proposed AFSMC can achieve favorable tracking performance, and it is robust with regard to uncertainties and disturbances

چکیده

کنترل یک روبات صنعتی شامل ترم­های غیرخطی­، نایقینی­ و آشفتگی­های خارجی می­شود که بایستی در طراحی قانون­های کنترلی مدنظر قرار گیرند. این مقاله به ارائه­ی یک استراتژی کنترلی برای بازوهای روبات براساس اتصال کنترل منطق فازی و کنترل مد لغزشی، SMC، می­پردازیم. انگیزه­ی استفاده از SMC در روباتیک بطور عمده بخاطر مشخصه­های تحسین­آمیز آن همچون سادگی طراحی و مقاوم بودن است. با این وجود، تاثیر chattering ، بخصوص در SMC های نوعی می­تواند مخرب باشد. در این مقاله، مسئله با تطبیق­سازی یک کنترل مد لغزشی فازی تطبیقی، AFSMC، با یک سطح لغزشیPID  برطرف شده است. برای این روش پیشنهاد شده، از یک کنترل منطق فازی جهت تولید سیگنال کنترل ضربه­ای استفاده کرده­ایم. علاوه برآن، گین خروجی کنترل مد لغزشی فازی، FSMC، توسط یک سیستم فازی نظارتی بصورت روی خط تنظیم می­شود تا از chattering  جلوگیری کند. پایداری سیستم از لحاظ قضیه­ی پایداری لیاپانوف تضمین می­شود. شبیه­سازی­های عددی با استفاده از مدل دینامیکی یک بازوی روبات صلب مسطح با سه درجه­ی آزادی با وجود نایقینی موثر بودن این روش در مسائل ردیابی مسیر را نشان می­دهد. مقایسه­ی نتایج این شبیه­سازی­ها با آنچه که از SMC های معمولی با سطح لغزشی PID بدست آمده­اند،  نشان می­دهند که کارایی کنترل سیستم روبات مطلوب بوده و AFSMC پیشنهاد شده می­تواند ردیابی مسیر موردنظر ار برآورده ساخته و در برابر نایقینی­ها و اغتشاشات مقاوم است.

1- مقدمه

کنترل حرکت بازوهای روبات صلب اساسا به دلیل وجود ترم­های غیرخطی و اثرات کوپلینگ نوعی در سیستم­های روباتیک کار مشکلی است. روش­های متفاوتی همچون خطی­سازی فیدبک ، کنترل پیش­بین مدل و کنترل مد لغزشی برای حل این مسئله دنبال شده­است. در زمینه­ی روباتیک، خطی­سازی فیدبک بوسیله­ی کنترل دینامیک معکوس صورت می­پذیرد. در ...، کنترل گشتاور محاسبه­شده براساس خطی­سازی فیدبک توسعه یافته­است. به هرحال این طراحی­های هنگامی امکان­پذیر است که دینامیک­های روبات مشخص باشند. روش­های کنترل تطبیقی را می­توان جهت مواجهه با دینامیک­های ناشناخته­ی روبات بکار گرفت. در این روش­ها، پارامتریزه­سازی خطی بایستی لحاظ شود، بدان معناکه پارامترهای ناشناخته­ بایستی بصورت خطی باشند. علاوه براین، پارامترهای ناشناخته باید ثابت بوده یا به آهستگی تغییر کنند. به هرحال، اگر سیستم­های دینامیک روباتیک غیرخطی، با کوپلینگ بالا، و متغیر با زمان باشند، خاصیت پارامتریزه کردن خطی ممکن است کاربردی نباشد.

بعلاوه پیاده­سازی نیز به یک دانش دقیق از ساختار مدل دینامیکی احتیاج دارد. در حالت کلی، نایقینی­هایی همچون بار مفید متغیر، بخش غیرخطی، اغتشاش ناشناخته، و جزء فرکانس بالای دینامیک­ها ممکن است در سیستم­های روباتیک کاربردی شناخته شده نباشند. بنابراین لازم است تا این اثرات که شامل هم نایقینی­های ساختار یافته(پارامتریک) وهم نایقینی­های ساختار نیافته (دینامیک­های مدل نشده) می­شود، در نظر بگیریم....


خدمات ترجمه تخصصی و ویرایش مقاله مهندسی برق در موسسه البرز


این مقاله ترجمه شده مهندسی برق در زمینه کلمات کلیدی زیر است:




Fuzzy control
Robots
Sliding mode control (SMC)
Uncertainties

ثبت سفارش جدید