هدف از سیستم تثبیت طوقه، تثبیت خط دید سنسور نسبت به (به سوی) یک هدف بوسیله­ ی جداسازی سنسور از اختلال تحمیلی توسط محیط عملکرد، نظیر گشت آورهای مختلف مزاحم و تکان ­های بدنه می ­باشد. این مقاله، ساخت یک طوقه ­ی دومحوری را ارائه می­ نماید. روابط گشت آور با توجه به حرکت زاویه ­ای  بدنه ی اصلی و نامتعادلی دینامیکی حاصل می ­شوند. حلقه­ های تثبیت برای سیستم طوقه­ ی دومحوری ایجاد و بوسیله ­ی یک واحد اتصال متقاطع به یکدیگر مربوط می­شوند. سپس، مدل کلی با استفاده از دو روش شبیه­ سازی شده و نتایج حاصل به منظور نشان دادن صحت مدل پیشنهادی مقایسه می­ شوند. سرانجام، تست­ های عددی، جهت ارزیابی عملکرد مدل و بررسی اثرات گشت آور اختلال موردنظر در این پژوهش انجام می­ شوند.

-1مقدمه

تجهیزات نوری (نظیر IR، لیزر، و تلویزیون) استفاده­ ی وسیعی در بسیاری از کاربردهای مهم، نظیر پردازش تصویر، موشک ­های هدایت ­شونده، سیستم ­های ردیابی و سیستم ­های دریانوردی دارد. در چنین سیستم­هایی، محور سنسور نوری از یک مرجع قابل حرکت تا یک هدف ثابت یا متحرک باید بدقت هدف­ گیری (نقطه­ گذاری) شود. بنابراین، خط دید (LOS) سنسور باید دقیقا کنترل گردد. در چنین محیطی، که در آن تجهیزات به طور نمونه روی یک پایه ­ی متحرک سوار می ­شوند، حفظ موقعیت سنسور نسبت به (جهت­ گیری سنسور به سوی) یک هدف، چالشی جدی است. یک پایه­ ی تثبیت لخت (ISP)، روش مناسبی برای حل این مسئله است [1]…