در این پروژه هدف طراحی کنترلکننده جایاب قطب برای سیستم با پارامترهای تخمینی می باشد. در ابتدا برای حالتی که شناساگر نداریم کنترل کننده جایاب قطب طراحی شده و سپس شناساگر را به آن اضافه میکنیم. روش جایاب قطب بر این اساس است که کنترل کننده به گونه ای طراحی می شود که قطب های حلقه بسته در مکان مطلوب قرار گیرد. سیگنال کنترلی مورد استفاده به صورت رابطه زیر می باشد.
.png)
چند جمله ای های S,T,R برای کنترل مناسب باید طراحی شوند. معادله حلقه بسته سیستم تحت کنترل به فرم رابطه زیر می باشد.
که Am چند جمله ای مطلوب مخرج و Bm چند جمله ای مطلوب صورت می باشد. می توانیم B در صورت معادله را به دو قسمت تقسیم کنیم که یک بخش شامل صفرهای داخل دایره واحد و نزدیک مبدا است و بخش دیگر شامل قسمت صفرهای کند و خارج دایره واحد می باشد.
البته باید توجه کنیم که درجه انتخاب شده برای دینامیک مطلوب و کنترل کننده در روابط زیر صدق کند.
مدل سیستم انتخاب شده برای پیاده سازی یه صورت زیر می باشد.
