Skip Navigation Linksلیست مقالات ترجمه شده / مقالات ترجمه شده مهندسی برق /

عنوان ترجمه شده مقاله: کنترل دینامیکی بازوی 3 لینکی SCARA به روش تطبیق –فازی- عصبی

در این مقاله سیستم کنترل کننده عصبی- فازی (ANFIS) برای کنترل دینامیکی (کنترل پیوسته) 3 لینکی بازوی موافق انتخابی ربات (SCARA) طراحی می شود
Abstract

In this work the adaptive neuro-fuzzy inference system (ANFIS) controller is designed for the dynamic control (continuous path control) of the three-link selective compliant assembly robot arm (SCARA) manipulator. This ANFIS controller is designed to overcome the unmodeled dynamics and in the presence of structured and unstructured uncertainties of SCARA. The proposed controller-building technique combines artificial neural networks with fuzzy logic. The ANFIS control combines the advantages of neural networks (learning and adaptability) with the advantages of fuzzy logic (use of expert knowledge) to achieve the goal of robust control of robot dynamic systems. The fuzzy sets are used to formalize the level of human perception of the physical system. The neural network on the other hand performs all the necessary computations and regarding their learning capabilities, they enable an adaptation of the existing controller through its learning to the changes in the system behavior. The experimental ANFIS simulation results show very good SCARA tracking performance

چکیده

در این مقاله سیستم کنترل­کننده­ عصبی- فازی (ANFIS) برای کنترل دینامیکی (کنترل پیوسته) 3 لینکی بازوی موافق انتخابی ربات (SCARA) طراحی می­شود. این کنترل کننده ANFIS برای غلبه بر مباحث دینامیکی مدل نشده و در حضور شرایط نامعلوم ساخت یافته و غیر ساخت یافته SCARA طراحی می­شود. ساختار تکنیکی کنترل کننده پیشنهادی، شبکه­ های عصبی مصنوعی را با منطق فازی ترکیب می­کند. کنترلر ANFIS مزایای شبکه­ های عصبی (یادگیری و تطبیق پذیری) را با مزایای منطق فازی (استفاده از سیستم خبره) برای دست یابی به هدف کنترل مقاوم در سیستم­ های دینامیکی ربات، ترکیب می­کند. مجموعه­ های فازی برای فرموله کردن سطح درک انسان از سیستم فیزیکی است. از طرف دیگر شبکه عصبی تمام محاسبات مورد نیاز و مربوط به قابلیت­ های یادگیری را انجام می­دهد، این سیستم­ها قادر به تطبیق کنترلر موجود از طریق آموزش آن نسبت به تغییرات رفتار سیستم هستند. نتایج شبیه سازی ANFIS نشان می­دهند که SCARA عملکرد را بسیار خوب ردیابی می­کند.

1-مقدمه

کنترل دقیق ربات برای ردیابی مسیر مورد نظر کار بسیار خسته کننده ­ای است و تقریبا با استفاده از کنترلرهای تطبیقی به دلیل محدودیت­ های خاصی، نامیسر است. این کار با استفاده از کنترل تطبیقی تا حد خاصی دست یافتنی است، اما این کنترلرها نیز محدودیت­ های خودشان را با فرض آنکه پارامترهای سیستمی کنترل شونده دارای تغییرات آرامی هستند، دارند. با توجه به وظایف محول شده به ربات­های صنعتی، یک مساله مهم تعیین حرکت مفاصل و اثرات انتهایی آن است. بنابراین، هدف از کنترل بازوی ربات ، همانطور که Fu و همکاران در [1] اشاره کردند، حفظ پاسخ دینامیکی کنترل مطابق با برخی معیارهای عملکرد می­باشد. درمیان نسل اولیه روبات­ها، تکنیک­های غیر قابل بازخورد یا فیدبک (non-servo)، همانند کنترل bang-bang و کنترل توالی استفاده می­شده است...


موسسه ترجمه البرز اقدام به ترجمه مقاله " مهندسی برق " با موضوع " کنترل دینامیکی بازوی 3 لینکی SCARA به روش تطبیق –فازی- عصبی " نموده است که شما کاربر عزیز می توانید پس از دانلود رایگان مقاله انگلیسی و مطالعه ترجمه چکیده و بخشی از مقدمه مقاله، ترجمه کامل مقاله را خریداری نمایید.
عنوان ترجمه فارسی
کنترل دینامیکی بازوی 3 لینکی SCARA به روش تطبیق –فازی- عصبی
نویسنده/ناشر/نام مجله :
Networking, Sensing and Control, 2008. ICNSC 2008. IEEE International Conference
سال انتشار
2008
کد محصول
1003825
تعداد صفحات انگليسی
6
تعداد صفحات فارسی
18
قیمت بر حسب ریال
710,000
نوع فایل های ضمیمه
Pdf+Word
حجم فایل
3 مگا بایت
تصویر پیش فرض


این مقاله ترجمه شده را با دوستان خود به اشتراک بگذارید
سایر مقالات ترجمه شده مهندسی برق را مشاهده کنید.
کاربر عزیز، بلافاصله پس از خرید مقاله ترجمه شده مقاله ترجمه شده و با یک کلیک می توانید مقاله ترجمه شده خود را دانلود نمایید. مقاله ترجمه شده خوداقدام نمایید.
جهت خرید لینک دانلود ترجمه فارسی کلیک کنید
جستجوی پیشرفته مقالات ترجمه شده
برای کسب اطلاعات بیشتر، راهنمای فرایند خرید و دانلود محتوا را ببینید
هزینه این مقاله ترجمه شده 710000 ریال بوده که در مقایسه با هزینه ترجمه مجدد آن بسیار ناچیز است.
اگر امکان دانلود از لینک دانلود مستقیم به هر دلیل برای شما میسر نبود، کد دانلودی که از طریق ایمیل و پیامک برای شما ارسال می شود را در کادر زیر وارد نمایید


این مقاله ترجمه شده مهندسی برق در زمینه کلمات کلیدی زیر است:





adaptive neuro-fuzzy inference systemm
dynamic control
assembly robot arm
fuzzy logic

تاریخ انتشار در سایت: 2015-03-10
جستجوی پیشرفته مقالات ترجمه شده

خدمات ترجمه تخصصی و ویرایش مقاله مهندسی برق در موسسه البرز

نظرتان در مورد این مقاله ترجمه شده چیست؟

ثبت سفارش جدید