Abstract
A novel control system is developed to control dynamic behavior of a vehicle subject to road disturbances. The novelty of this paper is to apply the impedance control on an active vehicle suspension system operated by a hydraulic actuator. A relation between the passenger comfort and vehicle handling is derived using the impedance parameters. The impedance control law is simple, free of model and can be applied for a broad range of road conditions including a flat road. Impedance control is achieved through two interior loops which are force control of the actuator by feedback linearization and fuzzy control loop to track a desired body displacement provided by the impedance rule. The system stability is analyzed. A quarter-car model of suspension system and a nonlinear model of hydraulic actuator are used to simulate the control system
چکیده
یک سیستم کنترلی جدید برای کنترل رفتار دینامیکی یک خودرو با توجه به اختلالات جاده ها، توسعه داده شده است. ایده جدید این مقاله، اعمال کنترل امپدانس درسیستم فعال تعلیق خودرو که توسط عملگر هیدرولیک کنترل میشود، میباشد. رابطه بین آسایش سرنشین و کنترل حرکت وسایل نقلیه، با استفاده از پارامترهای امپدانس به دست آمده است. قانون کنترل امپدانس، بسیار ساده، بدون مدل است و می تواند برای طیف گسترده ای از شرایط جاده از جمله جادههای تخت اعمال شود. کنترل امپدانس از طریق دو حلقه داخلی یکی کنترل نیرو عملگر توسط خطی سازی فیدبک و حلقه کنترل فازی برای ردیابی جابجایی بدنه خودرو توسط قانون امپدانس، تحقق مییابد. پایداری سیستم نیز تجزیه و تحلیل شده است. مدل چهارگانه از سیستم تعلیق خودرو و یک مدل غیر خطی از هیدرولیک برای شبیه سازی سیستم کنترلی استفاده شده است.
1-مقدمه
طراحی سیستم تعلیق غیر فعال ( PSS ) برای تحقق دو هدف مورد نظر یک کنترل حرکت خودرو و دیگری تامین آسایش مسافران است. مساله طراحی ایجاد یک تبادل و مصالحه میان هر دو هدف که مخالف یکدیگر هستند، می باشد. کنترل به روش PSS نمی تواند خود را با تغییرات گسترده در شرایط جاده ها، انطباق دهد. با این حال، این مقوله می تواند با کنترل شتاب عمودی یک وسیله نقلیه با استفاده از یک سیستم تعلیق فعال ( ASS ) انجام می شود. این روش از طریق تولید نیروی عملگر بین توده فنردار معلق و توده بدون فنر، تحقق مییابد...