Abstract
This paper presents an adaptive tracking control method for a class of nonlinearly parameterized MIMO dynamic systems with time-varying delay and unknown nonlinear dead-zone inputs. A new high dimensional integral Lyapunov–Krasovskii functional is introduced for the adaptive controller to guarantee global stability of the considered systems and also ensure convergence of the tracking errors to the origin. The proposed method provides an alternative to existing methods used for MIMO time-delay systems with dead-zone nonlinearities
چکیده
در این مقاله، برای یک دسته از سیستم های دینامیکی MIMOی پارامتری شده ی غیرخطی با تاخیر متغیر با زمان و ورودی های نامعلوم خیر خطی ناحیه مرده، یک روش کنترل تطبیقی ردیابی، ارائه می شود. یک فانکشنال لیاپانوف-کراسوفسکی انتگرالی ابعاد بزرگ، برای این کنترلر تطبیقی اراده شده است تا پایداری کلی سیستم های مورد نظر را تضمین کرده و نسبت به همگرایی خطاهای ردیابی به مرجع اطمینان دهد. روش پیشنهادی، با استفاده از سیستم های تاخیر زمانی MIMO با ویژگی های غیر خطی ناحیه ی مرده، جایگزینی برای روشهای موجود ارائه میدهد.
1-مقدمه
در دهه های اخیر، کنترل سیستم های عملی چند ورودی چند خروجی (MIMO)، همچون رباتهای پرنده، رباتهای دوپا، وسایل نقلیه ای که زیر آب کار میکنند، و سیستم های nonholonomic توجه زیادی را به خود جلب کرده است. به منظور توصیف عدم حساسیت برای ورودی های کوچک کنترلی سیستم های MIMO، به ناچار باید ویژگی های غیرخطی ناحیه ی مرده در نظر گرفته شوند چرا که در غیر این صورت این ویژگی های غیرخطی، میتوانند به سختی عملکرد سیستم را محدود کنند و یا حتی به ناپایداری منجر شوند...